La première trace écrite de Zudausques nous apparaît sous la forme "ELCIACO" en 850.Puis le nom évolue au fil des siècles pour parvenir à sa forme actuelle "ZUDAUSQUES" depuis 1820.
 
L'ancienne seigneurie appartient aux SAINTE ALDEGONDE DE NOIRCARME et aux DES LYONS dont Alexandre Louis Théodore Hypolite de NOIRCARME, créateur en 1825 de la verrerie, future cristallerie d'Arques.Elle comprenait de très nombreux fiefs appartenant à d'autres petits seigneurs comme celui de la Tour d'Ausque situé au centre du village ayant appartenu à la famille du même nom, les Dausque.
 
L'église Saint-Omer de Zudausques, de style flamboyant, possède des soubassements du 12ème siècle, un choeur du 15ème siècle, une nef de 1779, une tour centrale rebâtie en 1879 et une cloche classée de 1506 appelée Marie.
 
L'église Saint-Folquin du hameau de Cormette (site classé, ancien village rattaché à Zudausques par ordonnance royale du 17 avril 1822), d'un gothique flamboyant, possède un choeur du 16ème siècle, une sacristie de 1762, un clocher mur (campenard) de 1605.On peut y voir une statue de Saint-Lambert (17ème siècle), deux anges porte-cierges du 16ème siècle classés monuments historiques.Un pélerinage dédié à Saint-Lambert, évêque de Maëstricht, invoqué pour les rhumatismes, est organisé chaque deuxième dimanche de septembre où est honoré le rare bras-reliquaire de Saint-Lambert (avant 1453).
Un cimetière mérovingien du 6ème siècle est contigu à l'église.Un château du 18ème siècle ayant appartenu à l'Abbaye de Ruisseauville (Pas-de-Calais) y subsiste.
 
Au lieu-dit "La Longue Borne" on peut observer une borne milliaire romaine.A Leuline, l'ancienne voie romaine dite la "Leulène" reliait Thérouanne à Sangatte, prolongeant en quelque sorte le tronçon Arras-Thérouanne de la Chaussée Brunehaut vers la Grande-Bretagne. Après la disparition du Port de Sangatte, supplanté par Wissant, il semble que les comtes de Guînes infléchirent la fin de son parcours de Guînes à Sombre (Wissant).
 
La Leulène connut son apogée entre le 10ème et le 12ème siècle. Elle apparaît alors comme la grande voie de pélerinage des anglais se rendant à Rome.Après le 13ème siècle, la Leulène a décliné, disparaissant par endroits, devenant une route classique ailleurs ou encore un chemin de terre. Elle a porté le nom de "via Francigena", la voie publique, la route de l'étain, la voie des saints...Dans le hameau de Liheuse (le lieu du chêne) on trouve les ruines d'une base allemande de lancement de V1 de 1944 qui sont encore visibles.La ferme de Noircarme (ancien château fort détruit pendant la guerre de 100 ans), reste une ancienne maison forte ayant appartenu aux Saint-Aldegonde, est toujours en service.